Una gata construida como un sistema vivo.
Sensores, comportamiento, animación y sonido funcionan como subsistemas separados sobre ESP-IDF y FreeRTOS. Muse añade mensajería y voz mediante una conexión cifrada.
Del estímulo a la reacción
IMU · tacto · RTC
y planificador
+ motor de audio
+ altavoz
Muse Home Link se conecta por BLE o Wi‑Fi con sesiones Noise cifradas para mensajes, respuestas e imágenes. Las funciones cotidianas de comportamiento permanecen en el dispositivo.
Animación sin fundidos
Cada clip es una arista entre dos poses hub. Como comparte el primer y último dibujo con los clips vecinos, Sagwa puede encadenar acciones sin mezclas alfa ni fotogramas completos en RAM.
Cabecera de 24 bytes, tabla de 22 clips, tabla de fotogramas y JPEG baseline de 240 × 208.
El decodificador TJpgDec de la ROM del ESP32-S3 trabaja en el núcleo 0.
Las líneas RGB565 se transmiten a buffers LVGL sin guardar un fotograma completo en DRAM.
SGWC header → clip table[22] → frame table → JPEG data
width=240 height=208 fps=12 version=1Mapa de flash de 16 MB
| Partición | Offset | Tamaño | Uso |
|---|---|---|---|
| nvs | 0x011000 | 48 KB | Credenciales, vínculos BLE y estadísticas |
| otadata | 0x01D000 | 8 KB | Estado de selección OTA |
| ota_0 | 0x020000 | 4 MB | Aplicación principal |
| ota_1 | 0x420000 | 4 MB | Siguiente actualización |
| sagwa | 0x830000 | 7,81 MB | Paquete de 22 animaciones |
Muse Home Link
El emparejamiento se confirma físicamente en el gadget. El token SDK se guarda en NVS; revócalo y vuelve a emparejar si cambias uno ya registrado.
Las respuestas de Muse llegan como texto y aparecen en pantalla. El audio de Sagwa y su lenguaje corporal se eligen según el tipo de mensaje.